GIAO TIẾP NGƯỜI -MÁY TÍNH SỬ DỤNG CẢM BIẾN IMU

Tóm tắt

Bài báo này giới thiệu cách thiết lập, thu thập và xử lý dữ liệu từ cảm biển IMU. Loại cảm biến IMU được sử dụng trong bài báo này là MPU6050. Tín hiệu từ cảm biến được truyền về vi điều khiển thông qua chuẩn giao tiếp I2C ở đây dữ liệu sẽ được lọc min. Dữ liệu của MPU6050 là dữ liệu 6 trục gồm cảm biến gia tốc và cảm biến con quay hồi chuyển sau khi đã được lọc mịn và được triệt nhiễu ở tần số cao, chúng sẽ được truyền về máy tính thông qua chuẩn giao tiếp UART. Trên máy tính, ta sẽ xây dựng một phần mềm viết bằng ngôn ngữ C# để nhận dữ liệu từ vi điều khiển và xử lý dữ liệu để gửi lệnh giả lập nhằm kiểm soát các ứng dụng trên máy tính. Từ đặc tuyến của dữ liệu dạng trục, chúng ta có thể xây dựng thuật toán ổn định trạng thái, xác định quỹ đạo của chuyển động, để điều khiển các trạng thái của chuột máy tính [2][3], từ đó giúp giao tiếp giữa người và máy tính được thực hiện.

Tài liệu tham khảo

[1] A. Z. Azfar and D. Hazry, “Simple GUI Design for Monitoring of a Remotely Operated Quadcopter Unmanned Aerial Vehicle,” Proceeding of the 7th International Colg and its Applications (CSPA), 23-27.
[2] K. W. Weng, “Quadcopter,” Robot Head to Toe Magazine, Vol. 10, 2011, pp. 1-3.
[3] D. Park, M.-S. Park and S.-K. Hong, “A Study on the 3-DOF Attitude Control of Free-Flying Vehicle,” Proceeding of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE), Pusan, 12-16 June 2001, Vol. 2, pp. 1260-1265.
[4] M. Santos, V. López and F. Morata, “Intelligent Fuzzy Controller of a Quadrotor,” Proceeding of the IEEE International Conference on Intelligent Systems and Knowledge Engineering (ISKE), Hangzhou, 15-16 November 2010, pp. 141-146.
[5] I. Morar and I. Nascu, “Model Simplification of an Unmanned Aerial Vehicle,” Proceeding of the IEEE International Conference on Automation Quality and Testing Robotics (AQTR), Cluj-Napoca, 24-27 May 2012, pp. 591- 596
[6] [13] J. Li and Y. T. Li, “Dynamic Analysis and PID Control for a Quadrotor,” Proceeding of the International conference on Mechatronics and Automation (ICMA), Beijing, 7-10 August 2011, pp 573-578.
[7] P. Cominos and N. Munro, “PID controllers: recent tuning methods and design to specification”, IEE Proceedings - Control Theory & Applications 149, 2002, pp. 46–53.
[8] D. Wang and Qing-Guo, "PID tuning for improved performance." Control Systems Technology, IEEE Transactions on 7.4, 1999. pp. 457- 465.
[9] A. L. Salih, M. Moghavvemi, H. A. F. Mohamed, and K. S. Gaeid, “Flight PID controller design for a UAV quadrotor,” Scientific Research and Essays, vol. 5, pp. 3360–3367, 2010.